Stona dvoosna rekonfigurabilna mašina sa paralelnom kinematikom – MOMA

Abstract

Edukacioni sistem MOMA baziran je na stonoj dvoosnoj rekonfigurabilnoj mašini sa paralelnom kinematikom, sa svojim upravljanjem otvorene arhitekture. MOMA omogućava sledeće edukacije: (1) za konfigurisanje mašina alatki, (2) za upravljanje mašina alatki i (3) za programiranje mašina alatki svim raspoloživim metodima. Dvoosni rekonfigurabilni paralelni mehanizam, koji je ugrađen u MOMA, omogućava da se može konfigurisati, prema programu gradnje, ukupno 33 različite konfiguracije mašina. Sistem za upravljanje otvorene arhitekture konfigurisan je na PC platformi, sa operativnim sistemom Linux sa proširenjem za rad u realnom vremenu i pomoću javno dostupnog softvera EMC2, u koji su implementirani upravljački algoritmi za sistem MOMA. Umesto klasične upravljačke jedinice koristi se standardni PC, umesto skupog operativnog sistema za rad u realnom vremenu koristi se Linux sa proširenjem za takav rad, umesto formata programa saograničenjima koristi se ceo standardni format najpribližniji formatu kojim se programiraju mašine koje imaju sistem za upravljanje najvećeg proizvođača takvih sistema, firme Fanuc. Ovakav pristup omogućava moderan način programiranja, ali i mogućnost da se sistem iznova konfiguriše u okviru edukacije za konfigurisanje sistema za numeričko upravljanje, svaki put kada se pokrene rekonfigurisanje mehanizma mašine.