Matlab® aplikacija za simulaciju problema lokalizacije i simultane lokalizacije i izgradnje mape tehnološkog okruženja inteligentnih mobilnih robota

Abstract

Tehničko rešenje (M85) - softverska aplikacija, citirana je u načnom projektu tehnološkog razvoja pod oznakom TR-14031 MNTR Vlade Republike Srbije, a odnosi se na simulaciju problema lokalizacije i simultane lokalizacije i izgradnje mape tehnološkog okruženja inteligentnih mobilnih robota (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping). SLAM je akronim za metod koji se koristi za autonomna vozila, kao i inteligentne mobilne robote, i to za izgradnju mape tokom njihove lokalizacije u nepoznatom okruženju, istovremeno. Autori su primenili opšteprihvaćene SLAM algoritme tako što su, razvili originalnu Matlab® aplikaciju, koristivši informacije dobijene od senzora (npr. ultrazvučnih) o objektima u nepoznatom tehnološkom okruženju, da bi inteligentni mobilni robot LEGO Mindstorms NXT, izbegavajući prepoznate prepreke-objekte, posle simultane lokalizacije, planirao sopstvenu optimalnu putanju kretanja za potrebe obavljanja unutrašnjeg transporta delova. Ekperimentalni rezultati, pokazali su da je ocena položaja ovog mobilnog robota potvrdila primenljivost razvijene softverske aplikacije u realnom vremenu. Dakle, testiranje novorazvijene Matlab® aplikacije u realnom vremenu predstavlja poseban doprinos ovog tehničkog rešenja,