TY  - CONF
AU  - Vidaković, Jelena
AU  - Dević, Andrija
AU  - Zivković, Nikola
AU  - Kvrgić, Vladimir
AU  - Lazarević, Mihailo
PY  - 2024
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/7791
AB  - In this paper, the implementation of the solution of the
inverse kinematics problem for the 6DoF industrial robot arm in
the Unity game engine is presented. Unity, one of the most
popular game engines, is a very powerful tool and a leading
platform for creating XR applications. Two different methods for
the implementation of the solution of the inverse kinematics
problem have been proposed: 1) Development and
implementation of the inverse kinematics algorithm of a specific
robot, and 2) Using inverse kinematics solvers by integration of
Unity with dedicated robotics development frameworks. For
verification of the proposed procedures, a serial robot with
cylindrical joints RL15 is used.
PB  - Univerzitet u Istočnom Sarajevu, Elektrotehnički fakultet
C3  - Zbornik  radova  23rd International Symposium INFOTEH-JAHORINA, 20-22 March 2024
T1  - Implementation of inverse kinematics algorithm for 6DoF robot arm in Unity
EP  - 64
SP  - 60
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7791
ER  - 

@conference{
author = "Vidaković, Jelena and Dević, Andrija and Zivković, Nikola and Kvrgić, Vladimir and Lazarević, Mihailo",
year = "2024",
abstract = "In this paper, the implementation of the solution of the
inverse kinematics problem for the 6DoF industrial robot arm in
the Unity game engine is presented. Unity, one of the most
popular game engines, is a very powerful tool and a leading
platform for creating XR applications. Two different methods for
the implementation of the solution of the inverse kinematics
problem have been proposed: 1) Development and
implementation of the inverse kinematics algorithm of a specific
robot, and 2) Using inverse kinematics solvers by integration of
Unity with dedicated robotics development frameworks. For
verification of the proposed procedures, a serial robot with
cylindrical joints RL15 is used.",
publisher = "Univerzitet u Istočnom Sarajevu, Elektrotehnički fakultet",
journal = "Zbornik  radova  23rd International Symposium INFOTEH-JAHORINA, 20-22 March 2024",
title = "Implementation of inverse kinematics algorithm for 6DoF robot arm in Unity",
pages = "64-60",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7791"
}

Vidaković, J., Dević, A., Zivković, N., Kvrgić, V.,& Lazarević, M.. (2024). Implementation of inverse kinematics algorithm for 6DoF robot arm in Unity. in Zbornik  radova  23rd International Symposium INFOTEH-JAHORINA, 20-22 March 2024
Univerzitet u Istočnom Sarajevu, Elektrotehnički fakultet., 60-64.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7791

Vidaković J, Dević A, Zivković N, Kvrgić V, Lazarević M. Implementation of inverse kinematics algorithm for 6DoF robot arm in Unity. in Zbornik  radova  23rd International Symposium INFOTEH-JAHORINA, 20-22 March 2024. 2024;:60-64.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7791 .

Vidaković, Jelena, Dević, Andrija, Zivković, Nikola, Kvrgić, Vladimir, Lazarević, Mihailo, "Implementation of inverse kinematics algorithm for 6DoF robot arm in Unity" in Zbornik  radova  23rd International Symposium INFOTEH-JAHORINA, 20-22 March 2024 (2024):60-64,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7791 .

TY  - BOOK
AU  - Vidaković, Jelena
AU  - Lazarević, Mihailo
AU  - Kvrgić, Vladimir
PY  - 2020
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6573
AB  - Роботика и пратеће технологије су оствариле изузетан напредак и експанзију последњих неколико деценија. Једна од многобројних области технике у којој је роботика нашла примену је развој система за тренажу пилота. Борбени авиони новије генерације остварују нековенционалне летове при којима су пилоти изложени високим вредностима гравито-инерцијалних сила, брзим променама ових сила, као и брзим променама оријентације летелице. Описани неконвенционални услови лета неповољно утичу на физиологију пилота и смањују његову способност за обављање задатака управљања летелицом.  Обука пилота у тренажним уређајима за симулацију лета је дала велики допринос  безбедности лета, и постала је есенцијални аспект обуке на којем се заснива  економски просперитет многих цивилних и војних организација. Поред тога, употреба  тренажних уређаја за симулацију лета смањује време обуке пилота, омогућава  истраживања везана за развој самих летелица, истраживања људских фактора, и подразумева еколошку алтернативу обуци у авионима. Унапређење тренажних уређаја за симулацију лета борбених авиона је веома важно са аспекта безбедности лета, са  економског, и са еколошког становишта.
Монографија представља научни допринос аутора у области развоја напредних алгоритама моделовања и управљања роботских манипулатора у оквиру два система за тренажу пилота савремених борбених авиона: центрифуге за тренажу пилота (центрифуге), и уређаја за просторну дезоријентацију пилота (УПДП). Представљен рукопис је заокружена целина истраживања на тему развоја нових, као и унапређења постојећих метода и модела за центрифугу и УПДП у домену кинематике робота, динамике робота, развоја алгоритама планера трајекторије, адекватног избора
актуатора, развоја симулационих система, и одабира правилне стратегије управљања кретањем робота. Представљени модели, методе и алгоритми се могу применити и на серијске роботске манипулаторе у општем смислу, тако да је научни допринос представљених истраживања потребно сагледати и из општег контекста индустријске роботике.
         Изложена материја подржава актуелне трендове у роботици, и представља селективан текст који садржи и савремена теоретска знања из области, а све са циљем да се заинтересованом читаоцу омогући лакши и непосреднији приступ овој сложеној проблематици.
PB  - Истраживачко-развојни институт Лола д.о.о.  Београд
T1  - Моделовање и управљање манипулатора у системима за тренажу пилота савремених борбених авиона
EP  - 280
SP  - 1
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6573
ER  - 

@book{
author = "Vidaković, Jelena and Lazarević, Mihailo and Kvrgić, Vladimir",
year = "2020",
abstract = "Роботика и пратеће технологије су оствариле изузетан напредак и експанзију последњих неколико деценија. Једна од многобројних области технике у којој је роботика нашла примену је развој система за тренажу пилота. Борбени авиони новије генерације остварују нековенционалне летове при којима су пилоти изложени високим вредностима гравито-инерцијалних сила, брзим променама ових сила, као и брзим променама оријентације летелице. Описани неконвенционални услови лета неповољно утичу на физиологију пилота и смањују његову способност за обављање задатака управљања летелицом.  Обука пилота у тренажним уређајима за симулацију лета је дала велики допринос  безбедности лета, и постала је есенцијални аспект обуке на којем се заснива  економски просперитет многих цивилних и војних организација. Поред тога, употреба  тренажних уређаја за симулацију лета смањује време обуке пилота, омогућава  истраживања везана за развој самих летелица, истраживања људских фактора, и подразумева еколошку алтернативу обуци у авионима. Унапређење тренажних уређаја за симулацију лета борбених авиона је веома важно са аспекта безбедности лета, са  економског, и са еколошког становишта.
Монографија представља научни допринос аутора у области развоја напредних алгоритама моделовања и управљања роботских манипулатора у оквиру два система за тренажу пилота савремених борбених авиона: центрифуге за тренажу пилота (центрифуге), и уређаја за просторну дезоријентацију пилота (УПДП). Представљен рукопис је заокружена целина истраживања на тему развоја нових, као и унапређења постојећих метода и модела за центрифугу и УПДП у домену кинематике робота, динамике робота, развоја алгоритама планера трајекторије, адекватног избора
актуатора, развоја симулационих система, и одабира правилне стратегије управљања кретањем робота. Представљени модели, методе и алгоритми се могу применити и на серијске роботске манипулаторе у општем смислу, тако да је научни допринос представљених истраживања потребно сагледати и из општег контекста индустријске роботике.
         Изложена материја подржава актуелне трендове у роботици, и представља селективан текст који садржи и савремена теоретска знања из области, а све са циљем да се заинтересованом читаоцу омогући лакши и непосреднији приступ овој сложеној проблематици.",
publisher = "Истраживачко-развојни институт Лола д.о.о.  Београд",
title = "Моделовање и управљање манипулатора у системима за тренажу пилота савремених борбених авиона",
pages = "280-1",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6573"
}

Vidaković, J., Lazarević, M.,& Kvrgić, V.. (2020). Моделовање и управљање манипулатора у системима за тренажу пилота савремених борбених авиона. 
Истраживачко-развојни институт Лола д.о.о.  Београд., 1-280.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6573

Vidaković J, Lazarević M, Kvrgić V. Моделовање и управљање манипулатора у системима за тренажу пилота савремених борбених авиона. 2020;:1-280.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6573 .

Vidaković, Jelena, Lazarević, Mihailo, Kvrgić, Vladimir, "Моделовање и управљање манипулатора у системима за тренажу пилота савремених борбених авиона" (2020):1-280,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6573 .

TY  - CONF
AU  - Dimić, Zoran
AU  - Milutinović, Dragan
AU  - Živanović, Saša
AU  - Mitrović, Stefan
AU  - Kvrgić, Vladimir
PY  - 2018
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4823
AB  - U radu je prikazan metod konfigurisanja/rekonfigurisanja upravlјačkog sistema otvorene arhitekture
rekonfigurabilnih robotskih ćelija za obradu. Na primeru rekonfigurabilnog upravlјačkog sistema koji je razvijen primenom softverskih alata i tehnologija otvorene arhitekture, posredstvom dijagrama za modelovanje dinamičkih procesa definisane su aktivnosti sistem-integratora/korisnika u toku konfigurisanja/rekonfigurisanja upravlјačkog sistema, a uspostavlјene su i relacije između softverskih i hardverskih komponenata upravlјanja.
AB  - A method for configuration/reconfiguration of an open-architecture control system of reconfigurable robotic machining cells is given. By utilizing dynamic process modelling diagrams, activities of systems integrator/user regarding control system configuration/reconfiguration shall be presented by the example of open-architecture control software, altogether with established relations between hardware and software components of a given control system.
PB  - Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet
C3  - 41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova
T1  - Metod konfigurisanјa upravljačkog sistema otvorene arhitekture rekonfigurabilne robotske ćelije za obradu
T1  - A Configuration Method for Open Architecture Control System ff Reconfigurable Robotic Machining Cells
EP  - 3.7
SP  - 3.1
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4823
ER  - 

@conference{
author = "Dimić, Zoran and Milutinović, Dragan and Živanović, Saša and Mitrović, Stefan and Kvrgić, Vladimir",
year = "2018",
abstract = "U radu je prikazan metod konfigurisanja/rekonfigurisanja upravlјačkog sistema otvorene arhitekture
rekonfigurabilnih robotskih ćelija za obradu. Na primeru rekonfigurabilnog upravlјačkog sistema koji je razvijen primenom softverskih alata i tehnologija otvorene arhitekture, posredstvom dijagrama za modelovanje dinamičkih procesa definisane su aktivnosti sistem-integratora/korisnika u toku konfigurisanja/rekonfigurisanja upravlјačkog sistema, a uspostavlјene su i relacije između softverskih i hardverskih komponenata upravlјanja., A method for configuration/reconfiguration of an open-architecture control system of reconfigurable robotic machining cells is given. By utilizing dynamic process modelling diagrams, activities of systems integrator/user regarding control system configuration/reconfiguration shall be presented by the example of open-architecture control software, altogether with established relations between hardware and software components of a given control system.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet",
journal = "41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova",
title = "Metod konfigurisanјa upravljačkog sistema otvorene arhitekture rekonfigurabilne robotske ćelije za obradu, A Configuration Method for Open Architecture Control System ff Reconfigurable Robotic Machining Cells",
pages = "3.7-3.1",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4823"
}

Dimić, Z., Milutinović, D., Živanović, S., Mitrović, S.,& Kvrgić, V.. (2018). Metod konfigurisanјa upravljačkog sistema otvorene arhitekture rekonfigurabilne robotske ćelije za obradu. in 41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova
Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet., 3.1-3.7.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4823

Dimić Z, Milutinović D, Živanović S, Mitrović S, Kvrgić V. Metod konfigurisanјa upravljačkog sistema otvorene arhitekture rekonfigurabilne robotske ćelije za obradu. in 41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova. 2018;:3.1-3.7.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4823 .

Dimić, Zoran, Milutinović, Dragan, Živanović, Saša, Mitrović, Stefan, Kvrgić, Vladimir, "Metod konfigurisanјa upravljačkog sistema otvorene arhitekture rekonfigurabilne robotske ćelije za obradu" in 41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova (2018):3.1-3.7,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4823 .

TY  - CONF
AU  - Dimić, Zoran
AU  - Glavonjić, Miloš
AU  - Milutinović, Dragan
AU  - Živanović, Saša
AU  - Kvrgić, Vladimir
AU  - Milićević, Marija
PY  - 2011
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6354
AB  - U radu je prikazano konfigurisanje sistema otvorene arhitekture za upravljanje troosnom mašinom sa paralelnom kinematikom. Na realnoj mašini je testiran softver i hardver, koji može da se koristi i za višeosno upravljanje mašina alatki i industrijskih robota. Ostvareno je upravljanje servo motorima na mašini, na PC platformi pod Linux operativnim sistemom.
AB  - This paper gives a methodology for configuring of open architecture control system for three axes parallel kinematics milling machine. Software and hardware which can be used for control of multi axes machine tool and industrial robots is tested on real machine. The control of servo drives is carried out using PC based platform and Linux operating system.
PB  - Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet
C3  - 37. JUPITER konferenencija, 39. Simpozijum Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala, Zbornik radova
T1  - Upravljački sistem otvorene arhitekture za upravljanje troosne mašine sa paralelnom kinematikom
T1  - Open architecture control system for three axes parallel kinematics milling machine
EP  - 4.22
EP  - M63
SP  - 4.17
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6354
ER  - 

@conference{
author = "Dimić, Zoran and Glavonjić, Miloš and Milutinović, Dragan and Živanović, Saša and Kvrgić, Vladimir and Milićević, Marija",
year = "2011",
abstract = "U radu je prikazano konfigurisanje sistema otvorene arhitekture za upravljanje troosnom mašinom sa paralelnom kinematikom. Na realnoj mašini je testiran softver i hardver, koji može da se koristi i za višeosno upravljanje mašina alatki i industrijskih robota. Ostvareno je upravljanje servo motorima na mašini, na PC platformi pod Linux operativnim sistemom., This paper gives a methodology for configuring of open architecture control system for three axes parallel kinematics milling machine. Software and hardware which can be used for control of multi axes machine tool and industrial robots is tested on real machine. The control of servo drives is carried out using PC based platform and Linux operating system.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet",
journal = "37. JUPITER konferenencija, 39. Simpozijum Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala, Zbornik radova",
title = "Upravljački sistem otvorene arhitekture za upravljanje troosne mašine sa paralelnom kinematikom, Open architecture control system for three axes parallel kinematics milling machine",
pages = "4.22-M63-4.17",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6354"
}

Dimić, Z., Glavonjić, M., Milutinović, D., Živanović, S., Kvrgić, V.,& Milićević, M.. (2011). Upravljački sistem otvorene arhitekture za upravljanje troosne mašine sa paralelnom kinematikom. in 37. JUPITER konferenencija, 39. Simpozijum Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala, Zbornik radova
Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet., 4.17-4.22.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6354

Dimić Z, Glavonjić M, Milutinović D, Živanović S, Kvrgić V, Milićević M. Upravljački sistem otvorene arhitekture za upravljanje troosne mašine sa paralelnom kinematikom. in 37. JUPITER konferenencija, 39. Simpozijum Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala, Zbornik radova. 2011;:4.17-4.22.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6354 .

Dimić, Zoran, Glavonjić, Miloš, Milutinović, Dragan, Živanović, Saša, Kvrgić, Vladimir, Milićević, Marija, "Upravljački sistem otvorene arhitekture za upravljanje troosne mašine sa paralelnom kinematikom" in 37. JUPITER konferenencija, 39. Simpozijum Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala, Zbornik radova (2011):4.17-4.22,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6354 .

TY  - CONF
AU  - Kvrgić, Vladimir
AU  - Vidaković, Jelena
AU  - Kaplarević, Vladimir
AU  - Lazarević, Mihailo
PY  - 2011
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4764
AB  - The paper presents the solution for forward and inverse kinematics of the vertical
5-axis turning centers with 2 linear and 3 rotational axes (Cy, X, Z, Bt and Ct) which for the
5-axis milling achieves the motion accomplished by 3 linear and 2 rotational axes (X, Y, Z,
Bt and Cy). It has been done in such a way to provide for machine motion programming as if
machining were performed on a 5-axis gantry milling machine. This has essentially
facilitated machine programming, because tool positions and orientations required for
programming are determined disregarding the workpiece swiveling during machining and
current positions and orientations taken by the tool during machining relative to the
workpiece. Turning center has a 2-rotary-axis head with axes Ct and Bt which do not
intersect. This type of angular head has increased the possibilities of machining and allowed
for performing certain types of machining without machine’s taking the singular positions,
but it has made the machine control algorithm more complex. A high number of rotating of
the table, required for turning, causes heating of the table bearing support and base thermal
dilatation. If milling or drilling is done immediately after turning, the table and X axis
motion control should be corrected to eliminate the error in machining appeared due to
dilatation, as has been done in this paper.
PB  - Belgrade: Serbian Society of Mechanics
C3  - Proceedings of the 3rd International Congress of Serbian Society of Mechanics (IConSSM 2011),Vlasina lake (Serbia), 5-8 July 2011
T1  - Forward and inverse kinematics for vertical 5-axis turning center with angular head of non-intersectional axes, with compensation for table moving caused by base thermal dilatation
EP  - 589
SP  - 574
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4764
ER  - 

@conference{
author = "Kvrgić, Vladimir and Vidaković, Jelena and Kaplarević, Vladimir and Lazarević, Mihailo",
year = "2011",
abstract = "The paper presents the solution for forward and inverse kinematics of the vertical
5-axis turning centers with 2 linear and 3 rotational axes (Cy, X, Z, Bt and Ct) which for the
5-axis milling achieves the motion accomplished by 3 linear and 2 rotational axes (X, Y, Z,
Bt and Cy). It has been done in such a way to provide for machine motion programming as if
machining were performed on a 5-axis gantry milling machine. This has essentially
facilitated machine programming, because tool positions and orientations required for
programming are determined disregarding the workpiece swiveling during machining and
current positions and orientations taken by the tool during machining relative to the
workpiece. Turning center has a 2-rotary-axis head with axes Ct and Bt which do not
intersect. This type of angular head has increased the possibilities of machining and allowed
for performing certain types of machining without machine’s taking the singular positions,
but it has made the machine control algorithm more complex. A high number of rotating of
the table, required for turning, causes heating of the table bearing support and base thermal
dilatation. If milling or drilling is done immediately after turning, the table and X axis
motion control should be corrected to eliminate the error in machining appeared due to
dilatation, as has been done in this paper.",
publisher = "Belgrade: Serbian Society of Mechanics",
journal = "Proceedings of the 3rd International Congress of Serbian Society of Mechanics (IConSSM 2011),Vlasina lake (Serbia), 5-8 July 2011",
title = "Forward and inverse kinematics for vertical 5-axis turning center with angular head of non-intersectional axes, with compensation for table moving caused by base thermal dilatation",
pages = "589-574",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4764"
}

Kvrgić, V., Vidaković, J., Kaplarević, V.,& Lazarević, M.. (2011). Forward and inverse kinematics for vertical 5-axis turning center with angular head of non-intersectional axes, with compensation for table moving caused by base thermal dilatation. in Proceedings of the 3rd International Congress of Serbian Society of Mechanics (IConSSM 2011),Vlasina lake (Serbia), 5-8 July 2011
Belgrade: Serbian Society of Mechanics., 574-589.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4764

Kvrgić V, Vidaković J, Kaplarević V, Lazarević M. Forward and inverse kinematics for vertical 5-axis turning center with angular head of non-intersectional axes, with compensation for table moving caused by base thermal dilatation. in Proceedings of the 3rd International Congress of Serbian Society of Mechanics (IConSSM 2011),Vlasina lake (Serbia), 5-8 July 2011. 2011;:574-589.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4764 .

Kvrgić, Vladimir, Vidaković, Jelena, Kaplarević, Vladimir, Lazarević, Mihailo, "Forward and inverse kinematics for vertical 5-axis turning center with angular head of non-intersectional axes, with compensation for table moving caused by base thermal dilatation" in Proceedings of the 3rd International Congress of Serbian Society of Mechanics (IConSSM 2011),Vlasina lake (Serbia), 5-8 July 2011 (2011):574-589,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4764 .

Glavonjić, M., Milutinović, D., Kvrgić, V., Dimić, Z.,& Živanović, S.. (2010). Troosna vertikalna glodalica sa paralelnom kinematikom. in Tehničko rešenje je prihvaćeno od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver, kategorije M81 - Novi proizvod, 2010.
Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet., 1-16.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7724

Glavonjić M, Milutinović D, Kvrgić V, Dimić Z, Živanović S. Troosna vertikalna glodalica sa paralelnom kinematikom. in Tehničko rešenje je prihvaćeno od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver, kategorije M81 - Novi proizvod, 2010.. 2010;:1-16.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7724 .

Glavonjić, Miloš, Milutinović, Dragan, Kvrgić, Vladimir, Dimić, Zoran, Živanović, Saša, "Troosna vertikalna glodalica sa paralelnom kinematikom" in Tehničko rešenje je prihvaćeno od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver, kategorije M81 - Novi proizvod, 2010. (2010):1-16,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7724 .

TY  - CONF
AU  - Dimić, Zoran
AU  - Živanović, Saša
AU  - Kvrgić, Vladimir
PY  - 2008
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6546
AB  - Ključne teme istraživanja i razvoja u istraživačkim institucijama i vodećim industrijama visokorazvijenih zemalja je razvoj kvalitetnih CNC upravljačkih sistema na osnovi open-source softverskih paketa. Ovaj pravac istraživanja je vrlo aktuelan širom sveta, pa i kod nas. U radu su predstvaljena istraživanja iz sveta, dosadašnji rezultati koji su ostvareni na mašinama kod nas i pravci budućih istraživanja u ovom domenu.
AB  - The key issue in R&D in research instituties and leading indistries of developed countries is the development of CNC control systems based on open source softwares. This research lead is up todate world wide, as well as in our country. This paper presents wordwide research, results obtained on our machines as well as directions for futur research in this area.
PB  - Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet
C3  - 34. JUPITER konferenencija, 30. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova
T1  - Koncept razvoja CNC upravljanja za mašine alatke specifične konfiguracije na bazi EMC softvera
T1  - EMC software based CNC development concept for machine tools with specific configuration
EP  - 3.26
SP  - 3.19
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6546
ER  - 

@conference{
author = "Dimić, Zoran and Živanović, Saša and Kvrgić, Vladimir",
year = "2008",
abstract = "Ključne teme istraživanja i razvoja u istraživačkim institucijama i vodećim industrijama visokorazvijenih zemalja je razvoj kvalitetnih CNC upravljačkih sistema na osnovi open-source softverskih paketa. Ovaj pravac istraživanja je vrlo aktuelan širom sveta, pa i kod nas. U radu su predstvaljena istraživanja iz sveta, dosadašnji rezultati koji su ostvareni na mašinama kod nas i pravci budućih istraživanja u ovom domenu., The key issue in R&D in research instituties and leading indistries of developed countries is the development of CNC control systems based on open source softwares. This research lead is up todate world wide, as well as in our country. This paper presents wordwide research, results obtained on our machines as well as directions for futur research in this area.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet",
journal = "34. JUPITER konferenencija, 30. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova",
title = "Koncept razvoja CNC upravljanja za mašine alatke specifične konfiguracije na bazi EMC softvera, EMC software based CNC development concept for machine tools with specific configuration",
pages = "3.26-3.19",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6546"
}

Dimić, Z., Živanović, S.,& Kvrgić, V.. (2008). Koncept razvoja CNC upravljanja za mašine alatke specifične konfiguracije na bazi EMC softvera. in 34. JUPITER konferenencija, 30. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova
Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet., 3.19-3.26.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6546

Dimić Z, Živanović S, Kvrgić V. Koncept razvoja CNC upravljanja za mašine alatke specifične konfiguracije na bazi EMC softvera. in 34. JUPITER konferenencija, 30. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova. 2008;:3.19-3.26.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6546 .

Dimić, Zoran, Živanović, Saša, Kvrgić, Vladimir, "Koncept razvoja CNC upravljanja za mašine alatke specifične konfiguracije na bazi EMC softvera" in 34. JUPITER konferenencija, 30. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova (2008):3.19-3.26,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6546 .

TY  - CONF
AU  - Milutinović, Dragan
AU  - Glavonjić, Miloš
AU  - Živanović, Saša
AU  - Dimić, Zoran
AU  - Kvrgić, Vladimir
PY  - 2008
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6512
AB  - Parallel kinematic machines (PKM) are still R&D topic in many laboratories although many of them unfortunately, have no PKM at all. Therefore the use of a low cost mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine is suggested as a help in the process of acquiring basic experiences in the field of PKM. The developed mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine is based on a newly developed 3-DOF spatial parallel mechanism. This paper describes the structure of machine, modelling approach, and control and programming system based on PC Linux platform.
PB  - Aristoteles University Thessaloniki, Mechanical engineering Department, Laboratory for Machine Tools & Manufacturing Engineering
C3  - Proceedings of 3rd Interanational Conference on Manufacturing Engineering ICMEN and EUREKA Brokerage Event
T1  - Mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine
EP  - 474
SP  - 463
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6512
ER  - 

@conference{
author = "Milutinović, Dragan and Glavonjić, Miloš and Živanović, Saša and Dimić, Zoran and Kvrgić, Vladimir",
year = "2008",
abstract = "Parallel kinematic machines (PKM) are still R&D topic in many laboratories although many of them unfortunately, have no PKM at all. Therefore the use of a low cost mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine is suggested as a help in the process of acquiring basic experiences in the field of PKM. The developed mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine is based on a newly developed 3-DOF spatial parallel mechanism. This paper describes the structure of machine, modelling approach, and control and programming system based on PC Linux platform.",
publisher = "Aristoteles University Thessaloniki, Mechanical engineering Department, Laboratory for Machine Tools & Manufacturing Engineering",
journal = "Proceedings of 3rd Interanational Conference on Manufacturing Engineering ICMEN and EUREKA Brokerage Event",
title = "Mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine",
pages = "474-463",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6512"
}

Milutinović, D., Glavonjić, M., Živanović, S., Dimić, Z.,& Kvrgić, V.. (2008). Mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine. in Proceedings of 3rd Interanational Conference on Manufacturing Engineering ICMEN and EUREKA Brokerage Event
Aristoteles University Thessaloniki, Mechanical engineering Department, Laboratory for Machine Tools & Manufacturing Engineering., 463-474.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6512

Milutinović D, Glavonjić M, Živanović S, Dimić Z, Kvrgić V. Mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine. in Proceedings of 3rd Interanational Conference on Manufacturing Engineering ICMEN and EUREKA Brokerage Event. 2008;:463-474.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6512 .

Milutinović, Dragan, Glavonjić, Miloš, Živanović, Saša, Dimić, Zoran, Kvrgić, Vladimir, "Mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine" in Proceedings of 3rd Interanational Conference on Manufacturing Engineering ICMEN and EUREKA Brokerage Event (2008):463-474,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6512 .

TY  - CONF
AU  - Glavonjić, Miloš
AU  - Milutinović, Dragan
AU  - Živanović, Saša
AU  - Kvrgić, Vladimir
AU  - Višnjić, Zoran
PY  - 2004
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6606
AB  - Poznato je da su oblik i veličina radnog prostora slabost većine mašina sa paralelnom kinematikom. Mehanizmi Hexaglide i Triaglide su primeri u kojima je izvršeno izdužavanje radnog prostora povećavanjem hoda jedne od pogonskih osa u Dekartovom koordinatnom sistemu. Imajući u vidu takvo izdvajanje jedne dominantne ose, razvijen je jedan paralelni mehanizam za horizontalne i vertikalne glodalice. U poređenju sa sličnim napravljenim mehanizmima ovaj mehanizam ima nekoliko prednosti: bitno pravilniji oblik radnog prostora (nalik na modifikovanu prizmu), kako je to obično za serijske mašine; Veću krutost po prirodi koncepcije sa štapovima, vrlo dobar odnos sila i brzina u celom radnom prostoru mehanizma. U radu je opisana struktura mehanizma, dati su elementi modela, kao i parametri jednog projektovanog prototipa, koje
je rezultat već sprovedene optimizacije i simulacije.
AB  - It is well known that workspace shape and volume are one of the greatest PKM weaknesses. Hexaglide and Triaglide mechanisms are examples where workspace extension is achieved by elongating one axis as a principal axis of motion which is a common feature of all Cartesian machines. With the idea of principal axis of motion in mind, a new 3-DOF spatial parallel mechanism for horizontal and vertical milling machines has been developed. In comparison with similar developed mechanisms it has several advantages such as: rather regular shape of the workspace (slightly modified block) similar to serial machines; greater stiffness by
nature of struts arrangement; very good force and speed ratio through the entire mechanism’s workspace. The paper describes mechanism’s structure, modelling approach, design parameters optimization and simulation.
PB  - Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet
C3  - 30. JUPITER konferencija, 26. simpozijum NU - Roboti - FTS, Zbornik radova
T1  - O jednoj troosnoj paralelnoj mašini
T1  - One 3 – DOF Parallel Kinematic Machine
EP  - 3.54
SP  - 3.49
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6606
ER  - 

@conference{
author = "Glavonjić, Miloš and Milutinović, Dragan and Živanović, Saša and Kvrgić, Vladimir and Višnjić, Zoran",
year = "2004",
abstract = "Poznato je da su oblik i veličina radnog prostora slabost većine mašina sa paralelnom kinematikom. Mehanizmi Hexaglide i Triaglide su primeri u kojima je izvršeno izdužavanje radnog prostora povećavanjem hoda jedne od pogonskih osa u Dekartovom koordinatnom sistemu. Imajući u vidu takvo izdvajanje jedne dominantne ose, razvijen je jedan paralelni mehanizam za horizontalne i vertikalne glodalice. U poređenju sa sličnim napravljenim mehanizmima ovaj mehanizam ima nekoliko prednosti: bitno pravilniji oblik radnog prostora (nalik na modifikovanu prizmu), kako je to obično za serijske mašine; Veću krutost po prirodi koncepcije sa štapovima, vrlo dobar odnos sila i brzina u celom radnom prostoru mehanizma. U radu je opisana struktura mehanizma, dati su elementi modela, kao i parametri jednog projektovanog prototipa, koje
je rezultat već sprovedene optimizacije i simulacije., It is well known that workspace shape and volume are one of the greatest PKM weaknesses. Hexaglide and Triaglide mechanisms are examples where workspace extension is achieved by elongating one axis as a principal axis of motion which is a common feature of all Cartesian machines. With the idea of principal axis of motion in mind, a new 3-DOF spatial parallel mechanism for horizontal and vertical milling machines has been developed. In comparison with similar developed mechanisms it has several advantages such as: rather regular shape of the workspace (slightly modified block) similar to serial machines; greater stiffness by
nature of struts arrangement; very good force and speed ratio through the entire mechanism’s workspace. The paper describes mechanism’s structure, modelling approach, design parameters optimization and simulation.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet",
journal = "30. JUPITER konferencija, 26. simpozijum NU - Roboti - FTS, Zbornik radova",
title = "O jednoj troosnoj paralelnoj mašini, One 3 – DOF Parallel Kinematic Machine",
pages = "3.54-3.49",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6606"
}

Glavonjić, M., Milutinović, D., Živanović, S., Kvrgić, V.,& Višnjić, Z.. (2004). O jednoj troosnoj paralelnoj mašini. in 30. JUPITER konferencija, 26. simpozijum NU - Roboti - FTS, Zbornik radova
Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet., 3.49-3.54.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6606

Glavonjić M, Milutinović D, Živanović S, Kvrgić V, Višnjić Z. O jednoj troosnoj paralelnoj mašini. in 30. JUPITER konferencija, 26. simpozijum NU - Roboti - FTS, Zbornik radova. 2004;:3.49-3.54.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6606 .

Glavonjić, Miloš, Milutinović, Dragan, Živanović, Saša, Kvrgić, Vladimir, Višnjić, Zoran, "O jednoj troosnoj paralelnoj mašini" in 30. JUPITER konferencija, 26. simpozijum NU - Roboti - FTS, Zbornik radova (2004):3.49-3.54,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6606 .