TY  - JOUR
AU  - Popović, Mihajlo
AU  - Tanović, Ljubodrag
AU  - Ehmann, Kornel F.
PY  - 2017
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/2594
AB  - U radu je prikazana procedura za određivanje skupa parametara rezanja testovima ortogonalnog struganja koji se koristi za predikciju sila i momenta rezanja. Eksperimenti su izvođeni za kombinaciju materijala obratka (Č4320) i reznog alata (Č9780). Prvi korak u predikciji sila se odnosi na razmatranje relativno jednostavnog procesa ortogonalnog rezanja, da bi se rezultati analize dalje koristili kao osnova za razvoj mnogo opštijeg slučaja kosog rezanja. Sve operacije rezanja dele iste principe mehanike rezanja, ali njihova geometrija i kinematika se razlikuju. Usvojeni linearni model sile uključuje sile usled smicanja i ivične sile. Ukupna sila se određuje na osnovu konkretne geometrije alata sumiranjem po svim aktivnim elementarnim sečivima.
AB  - In this paper the cutting coefficients were identified applying the orthogonal cutting mechanics, which are used in the cutting forces and torque prediction. The experiments were performed for material combination of the workpiece (16MnCr5) and tool (HSS-E, EMo5Co5). The first step in the forces prediction acting on a cutting tool is to consider a relatively simple orthogonal cutting process in order to continue to use the results of this analysis as a base for the development of a much more general case of oblique cutting. All cutting operations share the same cutting mechanics principles, but their geometry and kinematics are different. The accepted linear forces model includes both components, due to shearing and ploughing. The total forces are calculated based on the tool geometry by summing all active discretized cutting edges.
PB  - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd
T2  - FME Transactions
T1  - Predikcija sila rezanja - eksperimentalna identifikacija parametara ortogonalnog rezanja
T1  - Cutting forces prediction: The experimental identification of orthogonal cutting coefficients
EP  - 467
IS  - 4
SP  - 459
VL  - 45
DO  - 10.5937/fmet1704459P
ER  - 

@article{
author = "Popović, Mihajlo and Tanović, Ljubodrag and Ehmann, Kornel F.",
year = "2017",
abstract = "U radu je prikazana procedura za određivanje skupa parametara rezanja testovima ortogonalnog struganja koji se koristi za predikciju sila i momenta rezanja. Eksperimenti su izvođeni za kombinaciju materijala obratka (Č4320) i reznog alata (Č9780). Prvi korak u predikciji sila se odnosi na razmatranje relativno jednostavnog procesa ortogonalnog rezanja, da bi se rezultati analize dalje koristili kao osnova za razvoj mnogo opštijeg slučaja kosog rezanja. Sve operacije rezanja dele iste principe mehanike rezanja, ali njihova geometrija i kinematika se razlikuju. Usvojeni linearni model sile uključuje sile usled smicanja i ivične sile. Ukupna sila se određuje na osnovu konkretne geometrije alata sumiranjem po svim aktivnim elementarnim sečivima., In this paper the cutting coefficients were identified applying the orthogonal cutting mechanics, which are used in the cutting forces and torque prediction. The experiments were performed for material combination of the workpiece (16MnCr5) and tool (HSS-E, EMo5Co5). The first step in the forces prediction acting on a cutting tool is to consider a relatively simple orthogonal cutting process in order to continue to use the results of this analysis as a base for the development of a much more general case of oblique cutting. All cutting operations share the same cutting mechanics principles, but their geometry and kinematics are different. The accepted linear forces model includes both components, due to shearing and ploughing. The total forces are calculated based on the tool geometry by summing all active discretized cutting edges.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd",
journal = "FME Transactions",
title = "Predikcija sila rezanja - eksperimentalna identifikacija parametara ortogonalnog rezanja, Cutting forces prediction: The experimental identification of orthogonal cutting coefficients",
pages = "467-459",
number = "4",
volume = "45",
doi = "10.5937/fmet1704459P"
}

Popović, M., Tanović, L.,& Ehmann, K. F.. (2017). Predikcija sila rezanja - eksperimentalna identifikacija parametara ortogonalnog rezanja. in FME Transactions
Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd., 45(4), 459-467.
https://doi.org/10.5937/fmet1704459P

Popović M, Tanović L, Ehmann KF. Predikcija sila rezanja - eksperimentalna identifikacija parametara ortogonalnog rezanja. in FME Transactions. 2017;45(4):459-467.
doi:10.5937/fmet1704459P .

Popović, Mihajlo, Tanović, Ljubodrag, Ehmann, Kornel F., "Predikcija sila rezanja - eksperimentalna identifikacija parametara ortogonalnog rezanja" in FME Transactions, 45, no. 4 (2017):459-467,
https://doi.org/10.5937/fmet1704459P . .

TY  - JOUR
AU  - Mladenović, Goran
AU  - Tanović, Ljubodrag
AU  - Ehmann, Kornel F.
PY  - 2015
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/2157
AB  - Upotreba slobodnih (skulptorskih) površina u procesu projektovanja proizvoda raste po eksponencijalnom nivou kako iz funkcionalnih tako i iz estetskih razloga. U procesu projektovanja i izrade slobodnih površina neizostavna je upotreba CAD/CAM softvera. Dok su geometrijski aspekti projektovanja relativno dobro pokriveni, problemi i dalje ostaju kada je u pitanju stvarna proizvodnja slobodnih površina. Glavni problemi su povezani sa određivanjem odgovarajuće putanje alata koja bi obezbedila zahtevan kvalitet obrađene površine, minimizaciju ukupnog vremena obrade, kontrolu intenziteta sile rezanja itd. U radu je prikazan algoritam za generisanje putanje alata zasnovan na kriterijumu održanja sile rezanja na konstantnu unapred definisanu vrednost za procese 3-osne obrade loptastim glodalom. U tu svrhu je razvijen model za predikciju sile rezanja koji je uključen u algoritam za generisanje putanje alata i softver koji je kompatibilan sa svim CAD/CAM sistemima. Eksperimentalno je potvđeno da predloženi algoritam ima brojne prednosti u odnosu na strategije obrade komercijalnih CAD/CAM softvera.
AB  - The use of freeform (sculptured) surfaces in the product design process is accelerating at an exponential rate driven by functional as well as esthetics demands. CAD/CAM software is a must in their design and manufacture. While the geometric aspects of the design are relatively wellcovered, issues still remain when it comes to the actual manufacture of freeform surfaces. The major issues are related to the generation of the proper toolpaths that would assure the required surface quality, the minimization of the total maching time, the control of the magnitude of the cutting forces, etc. This paper presents an algotithmic procedure for tool path generation based on the criterion of maintaing the cutting forces at a constant pre-defined level for 3-axis ball end milling processes. To this end, a model for cutting force prediction is formulated and incorporated into the tolpath generation algorithm and software that is compatible with all CAD/CAM systems. It has been experimentally confirmed that the proposed algorithm offers a number advantages over the machining strategies used in commercial CAD/CAM software.
PB  - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd
T2  - FME Transactions
T1  - Generisanje putanje alata za obradu slobodnih površina glodanjem variranjem brzine pomoćnog kretanja
T1  - Tool path generation for milling of free form surfaces with feed rate scheduling
EP  - 15
IS  - 1
SP  - 9
VL  - 43
DO  - 10.5937/fmet1501009M
ER  - 

@article{
author = "Mladenović, Goran and Tanović, Ljubodrag and Ehmann, Kornel F.",
year = "2015",
abstract = "Upotreba slobodnih (skulptorskih) površina u procesu projektovanja proizvoda raste po eksponencijalnom nivou kako iz funkcionalnih tako i iz estetskih razloga. U procesu projektovanja i izrade slobodnih površina neizostavna je upotreba CAD/CAM softvera. Dok su geometrijski aspekti projektovanja relativno dobro pokriveni, problemi i dalje ostaju kada je u pitanju stvarna proizvodnja slobodnih površina. Glavni problemi su povezani sa određivanjem odgovarajuće putanje alata koja bi obezbedila zahtevan kvalitet obrađene površine, minimizaciju ukupnog vremena obrade, kontrolu intenziteta sile rezanja itd. U radu je prikazan algoritam za generisanje putanje alata zasnovan na kriterijumu održanja sile rezanja na konstantnu unapred definisanu vrednost za procese 3-osne obrade loptastim glodalom. U tu svrhu je razvijen model za predikciju sile rezanja koji je uključen u algoritam za generisanje putanje alata i softver koji je kompatibilan sa svim CAD/CAM sistemima. Eksperimentalno je potvđeno da predloženi algoritam ima brojne prednosti u odnosu na strategije obrade komercijalnih CAD/CAM softvera., The use of freeform (sculptured) surfaces in the product design process is accelerating at an exponential rate driven by functional as well as esthetics demands. CAD/CAM software is a must in their design and manufacture. While the geometric aspects of the design are relatively wellcovered, issues still remain when it comes to the actual manufacture of freeform surfaces. The major issues are related to the generation of the proper toolpaths that would assure the required surface quality, the minimization of the total maching time, the control of the magnitude of the cutting forces, etc. This paper presents an algotithmic procedure for tool path generation based on the criterion of maintaing the cutting forces at a constant pre-defined level for 3-axis ball end milling processes. To this end, a model for cutting force prediction is formulated and incorporated into the tolpath generation algorithm and software that is compatible with all CAD/CAM systems. It has been experimentally confirmed that the proposed algorithm offers a number advantages over the machining strategies used in commercial CAD/CAM software.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd",
journal = "FME Transactions",
title = "Generisanje putanje alata za obradu slobodnih površina glodanjem variranjem brzine pomoćnog kretanja, Tool path generation for milling of free form surfaces with feed rate scheduling",
pages = "15-9",
number = "1",
volume = "43",
doi = "10.5937/fmet1501009M"
}

Mladenović, G., Tanović, L.,& Ehmann, K. F.. (2015). Generisanje putanje alata za obradu slobodnih površina glodanjem variranjem brzine pomoćnog kretanja. in FME Transactions
Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd., 43(1), 9-15.
https://doi.org/10.5937/fmet1501009M

Mladenović G, Tanović L, Ehmann KF. Generisanje putanje alata za obradu slobodnih površina glodanjem variranjem brzine pomoćnog kretanja. in FME Transactions. 2015;43(1):9-15.
doi:10.5937/fmet1501009M .

Mladenović, Goran, Tanović, Ljubodrag, Ehmann, Kornel F., "Generisanje putanje alata za obradu slobodnih površina glodanjem variranjem brzine pomoćnog kretanja" in FME Transactions, 43, no. 1 (2015):9-15,
https://doi.org/10.5937/fmet1501009M . .

TY  - JOUR
AU  - Slavković, Nikola
AU  - Milutinović, Dragan
AU  - Kokotović, Branko
AU  - Glavonjić, Miloš
AU  - Živanović, Saša
AU  - Ehmann, Kornel F.
PY  - 2013
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/1773
AB  - Primena industrijskih robota vertikalne zglobne konfiguracije za višeosnu obradu glodanjem je ograničena na delove od mekših materijala niže klase tačnosti. Osnovni razlog za ovo je nedovoljna krutost serijske strukture robota koja je nekoliko desetina puta manja od krutosti CNC mašina alatki. U radu je predstavljen metod eksperimentalne identifikacije i analize popustljivosti 5-osnog robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije. Za određivanje popustljivosti robota u Dekartovom prostoru korišćen je prošireni konvencionalni pristup koji je baziran na eksperimentalnoj identifikaciji popustljivosti zglobova i Jakobijan matrici. Analitička analiza obuhvata uticaj popustljivosti svakog zgloba ponaosob na popustljivost robota u Dekartovom prostoru. Eksperimentalno određivanje popustljivosti robota u Dekartovom prostoru je izvršeno merenjem apsolutnih pomeraja vrha robota izazvanih statičkim silama u sva tri Dekartova pravca, iz kojih su zatim određene popustljivosti svakog zgloba.
AB  - The application of industrial robots for machining is currently limited to tasks with low precision demands due to the low stiffness of industrial robots as compared to machine tools. This paper analytically describes an experiment-based compliance identification and analysis method for a 5- axis vertical articulated machining robot. An expansion of the conventional method for the calculation of the robot’s Cartesian space compliance that takes into consideration joint compliances and the Jacobian matrix is used. The analytical analysis considers the effects of the individual joint compliances on the resulting Cartesian space compliance. Experimentally, the Cartesian space compliance is obtained by direct measurement of the absolute displacements induced by static forces along 3-Cartesian directions at the tool tip from which the joint compliances are identified.
PB  - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd
T2  - FME Transactions
T1  - Identifikacija i analiza popustljivosti u Dekartovom prostoru robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije
T1  - Cartesian compliance identification and analysis of an articulated machining robot
EP  - 95
IS  - 2
SP  - 83
VL  - 41
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1773
ER  - 

@article{
author = "Slavković, Nikola and Milutinović, Dragan and Kokotović, Branko and Glavonjić, Miloš and Živanović, Saša and Ehmann, Kornel F.",
year = "2013",
abstract = "Primena industrijskih robota vertikalne zglobne konfiguracije za višeosnu obradu glodanjem je ograničena na delove od mekših materijala niže klase tačnosti. Osnovni razlog za ovo je nedovoljna krutost serijske strukture robota koja je nekoliko desetina puta manja od krutosti CNC mašina alatki. U radu je predstavljen metod eksperimentalne identifikacije i analize popustljivosti 5-osnog robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije. Za određivanje popustljivosti robota u Dekartovom prostoru korišćen je prošireni konvencionalni pristup koji je baziran na eksperimentalnoj identifikaciji popustljivosti zglobova i Jakobijan matrici. Analitička analiza obuhvata uticaj popustljivosti svakog zgloba ponaosob na popustljivost robota u Dekartovom prostoru. Eksperimentalno određivanje popustljivosti robota u Dekartovom prostoru je izvršeno merenjem apsolutnih pomeraja vrha robota izazvanih statičkim silama u sva tri Dekartova pravca, iz kojih su zatim određene popustljivosti svakog zgloba., The application of industrial robots for machining is currently limited to tasks with low precision demands due to the low stiffness of industrial robots as compared to machine tools. This paper analytically describes an experiment-based compliance identification and analysis method for a 5- axis vertical articulated machining robot. An expansion of the conventional method for the calculation of the robot’s Cartesian space compliance that takes into consideration joint compliances and the Jacobian matrix is used. The analytical analysis considers the effects of the individual joint compliances on the resulting Cartesian space compliance. Experimentally, the Cartesian space compliance is obtained by direct measurement of the absolute displacements induced by static forces along 3-Cartesian directions at the tool tip from which the joint compliances are identified.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd",
journal = "FME Transactions",
title = "Identifikacija i analiza popustljivosti u Dekartovom prostoru robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije, Cartesian compliance identification and analysis of an articulated machining robot",
pages = "95-83",
number = "2",
volume = "41",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1773"
}

Slavković, N., Milutinović, D., Kokotović, B., Glavonjić, M., Živanović, S.,& Ehmann, K. F.. (2013). Identifikacija i analiza popustljivosti u Dekartovom prostoru robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije. in FME Transactions
Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd., 41(2), 83-95.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1773

Slavković N, Milutinović D, Kokotović B, Glavonjić M, Živanović S, Ehmann KF. Identifikacija i analiza popustljivosti u Dekartovom prostoru robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije. in FME Transactions. 2013;41(2):83-95.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1773 .

Slavković, Nikola, Milutinović, Dragan, Kokotović, Branko, Glavonjić, Miloš, Živanović, Saša, Ehmann, Kornel F., "Identifikacija i analiza popustljivosti u Dekartovom prostoru robota za obradu vertikalne zglobne konfiguracije" in FME Transactions, 41, no. 2 (2013):83-95,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1773 .